McControlMode 列舉

應用程式、KINGSTAR 子系統與伺服驅動器間相互協作的模式。更多關於各控制模式的運作方式請見：概念解說 > 控制模式。

命名空間：IntervalZero.KINGSTAR.Base

組合： IntervalZero.KINGSTAR.Base (於 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

語法

C#VB 
public enum McControlMode
Public Enum McControlMode

成員

成員名稱 值 說明
modeNotSet -1
  • EtherCAT 狀態從 Init 更改為 Op 時，軸的運作模式 (Modes of Operation (MOP)) 未成功設定。
  • CommunicationReady 為 FALSE。請見 AxisStatus。
modeManual 0 手動模式。使用 Api.cs 中的方法以控制軸，軸非受 KINGSTAR 的運動控制。
modeDirectPos 1

直接位置 (Direct Position) 模式。應用程式每周期發送位置命令，並在無加速度或減速度插補的情況下直接傳送至驅動器。此模式下無法進行任何運動，而命令需與 SetAxisPosition　一同發送，此模式亦無法執行原點復歸。

注意：建議僅將此模式用在 RT API。
modeDirectVel 2

直接速度 (Direct Velocity) 模式。應用程式每周期發送速度命令，並在無加速度或減速度插補的情況下直接傳送至的驅動器。此模式下無法進行任何運動，而命令需與 SetAxisVelocity　一同發送，此模式亦無法執行原點復歸。

注意：建議僅將此模式用在 RT API。
modeDirectTor 3

直接扭矩 (Direct Torque) 模式。應用程式每周期發送扭矩命令，並在無加速度或減速度插補的情況下直接傳送至的驅動器。此模式下無法進行任何運動，而命令需與 SetAxisTorque 一同發送，此模式亦無法執行原點復歸。

注意：建議僅將此模式用在 RT API。
modePidVel 4 PID 速度 (PID Velocity) 模式。應用程式每個週期發送位置命令，此位置會在無加速或減速插補的情況下直接傳送到 PID，PID 將計算速度並將其傳送至驅動器，此模式下無法進行任何運動，而命令需與 SetAxisPosition 一同發送，此模式亦無法執行原點復歸。
modePidTor 5

PID 扭矩 (PID Torque) 模式。應用程式每個週期發送位置命令。此位置會在無加速或減速插補的情況下直接傳送到 PID，PID 將計算扭矩並將其傳送至驅動器，此模式下無法進行任何運動，而命令需與 SetAxisPosition 一同發送，此模式亦無法執行原點復歸。
modeMasterIntPos 6 主站插補位置 (Master Interpolation Position) 模式。應用程式發送位置命令，此控制模式可用於單軸運動，此對未確切使用速度模式的低端伺服驅動器較有利，而子系統將執行插補並將位置命令發送給伺服驅動器。
modeMasterIntVel 7 主站插補速度 (Master Interpolation Velocity) 模式。應用程式發送速度命令，此為多軸運動的理想控制模式，可使用運動和絕對或相對運動命令，而子系統將速度命令發送給伺服驅動器前會執行插補及 PID 。
modeMasterIntTor 8 主站插補扭矩 (Master Interpolation Torque) 模式。應用程式發送扭矩命令，子系統值星插補與 PID 並傳送扭矩至驅動器，此為精確調整軸運動的理想控制模式，可使用運動或相對運動命令，而子系統將扭矩命令發送給伺服驅動器前會執行插補及 PID，此 PID 必須調整，因為預設值無法妥善執行。
modeSlaveInt 9 暫未支援。

參見

IntervalZero.KINGSTAR.Base 命名空間